Bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu

Arduino ile Robotik Projeler

Aşağıdaki şekilde modüler bağlantı arayüzü görülmektedir. Robot kol 4 serbestlik derecelidir. Bilgisayar Kontrollü Kameralı Robot Kol Projesini geliştirirken hedefimiz uygulanması istenen tüm fonksiyonlara cevap verebilecek nitelikte bir prototip. Üzerinde 4 adet fırçasız DC motor bulunmaktadır. Motorlar üzerinde bulunan planet dişli kutuları ve kayış kasnak mekanizması sayesinde 1 kg ağırlığı kaldırabilmektedir. Alüminyumdan imal edilmiştir. Bilgisayar arayüz programı Visual Basic 6. Kamera olarak USB Webcam kullanılmıştır. Hafıza Yapısı……………………………………………………………………………. Program ve Veri Hafızaların Ayrılması……………………………………………….

Bit Adreslenebilir Veri Hafıza…………………………………………………………7 1. Komut İşaretçisi PC …………………………………………………………………. CPU Zamanlaması…………………………………………………………………….. Seri Haberleşme ve Ağ Yapıları…………………………………………………………11 2. Seri Data Modu 0………………………………………………………………………12 2. Seri Data Modu 1………………………………………………………………………12 2.

Seri Data Modu 3………………………………………………………………………14 2. Servo Motor Temel Fonksiyonları………………………………………………………. Akıllı cep telefonlarını Android, iOS ve bilgisayarları Mac, Windows eş zamanlı olarak takibe alabilirsiniz. Daha bir çok özellige sahip,deneyen herkez memnun kalacak. Visual basic de yazlan keyloger hangi antivirus bulucak :.

Yaplan tüm teleofn görüşmelerini çift tarafl olarak kayt eder. Bu ücretsiz uygulama, klink adl şirketin kurucusu olan ispanyol iñaki berenguerin fikri, te tasarlanmş. Netstat-v: en önemli netstat komutu olan-v,-b ile birlikte bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu tüm çalşan dosyalar için bağlant ve bağlant noktas oluşumu ile ilgili bileşenlerin srasn gösterir. Bu yazilimlar siz internette gezinirken gireceginiz paralolarin ve kisisel bilgilerinizi bir metin bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu kaydedip baska bir kullaniciya ulastirir. Mysqlin yedeklenmesi php ve mysql eğitimi 9.

BİLGİSAYAR KONTROLLÜ KAMERALI ARAÇ PROJESİ

Varolan poliçe adreslerini temizlenmesi ve koordinatlandrlmas parsegeocode. Beyazt bilgisayar servisi. Dedimya alannda en iyi olan bilgisayar casus program budur.

İlk Robotu kim icat etti

Litik veya lisojenik döngüleri olabilir. Cihaznz erişilmez durumdaysa, izleme modunu etkinleştirebilir, cebinize erişildiğinde bir e-posta uyars alabilirsiniz. Yeni tehlikeler yeni yaklaşmlar gerektirir. Ancak bu yasak istisnaen acil durumlarda ve işine ilişkin sebeplerden dolay meşru bir şekilde delinebilir. Böyle bir ihlali ilgili kanun uygulayc mercilere bildirecek ve kimliğinizi açklamak suretiyle onlarla işbirliği yapacağz. Victim other information: victimin diger bilgileri alinmaktadir.

Birinci dünya savaş srasnda, karşt ordular, birbirlerinin radyo sinyallerini dinlemek için özel birlikler kurdular. Uğramadan bir ksa mesaj ile dosyasndan haberdar olabileceğini. Casus yazlmn yüklenmiş olduğunu bizler bile ancak örümcek diye tabir ettiğimiz bir pc programna cep telefonunu bağlamadan içerinde casus yazlm olup olmadğn bilemeyiz. Otobüs firmalar müşteri hizmetleri. Yeni bir bilgisayar alrken bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu en sağlkl yol, güvenilir bir parça satcsyla görüşüp, gereksinimlerinizi ortaya koymanz ve alacağnz bilgisayar onun da öğütleri doğrultusunda oluşturmanzdr.

Ardndan tüm operatörlerde ara butonuna tklaynz ve numaradan isim sorgulama işleminizi gerçekleştirmiş olunuz.

Mobil takip yazılımımız, arama kaydı geçmişi, GPS konumu, takvim güncellemeleri, metin mesajları, e-postalar, web geçmişi ve daha birçok aktiviteyi takip edecek şekilde hedef cihazda çalışır! Yaşadığımız yeri de göz önüne alarak kolaylıkla bulabileceğimiz ve işleyeceğimiz malzemelerin seçilmesi gerekiyordu.

Kütle Merkezi Bulma

Mekanik sistemin gerçeklenmesine başlarken ilk önce malzeme numunelerinin alınması gerekiyordu. Bu numuneler bize mekanik kısmın hangi malzemeden yapılması gerektiğine karar verme imkânı sağlayacaktı. Biz bu sürece üç adet malzeme numunesi alarak başladık. Numunelerimiz; fiber, bakır şerit ve plaketti. Daha sonra aldığımız bu numunenin ürerinde kesme ve delme işlemleri gerçekleştirdik ve bu aşamada şunu gördük ki elimizdeki fiber küçük parçalara ayrılmayacak şekilde dayanıklıydı ve bizim beklentilerimizi karşılayacak nitelikte değildi.

Bu sebepten dolayı tekrar bu firmaya gittik ve bizim için kesim yapıp yapamayacaklarını sorduk. Kesim yapabileceklerini fakat ölçülerin en az 5 cm ve üstü olması gerektiğini bize bildirdiler. Bizim ise ölçümlerimiz mekanik kol kısmında 2 cm civarlarındaydı.

Bu sebepten dolayı fiber malzemesi seçiminden vaz geçmek zorunda kaldık. Fiberden sonra sistemimizde bakır şerit kullanmaya karar verdik. Bakır malzemeleri belli mesafelere kadar dayanım gösteren malzemelerdir. Buda kullanılacak bakırın boyuna ve enine bağlıdır. Üzerinde fazla yük yüklendiğinde bakır esneyecek ve şekli kolaylıkla değişecektir. Kendisi bakırın belli bir mesafeden sonra esnekliğinin artarak sistemin düzenini bozacağını bize söyledi; fakat daha sonra bakır numunesi alarak bu aşamayı test ettik.

Gerçekten bakırın 5 cm den sonra çok esnediğini ve hatta eğildiğini gözlemledik. Buna rağmen biz sistemimizde bakır kullandık. Fakat burada kullandığımız bakırın boyu esnemeyecek kadar kısaydı. Buda sistemimiz için yeterli tutuculuğu bize sağlamaktaydı. Burada kullandığımız bakır şeritler sadece sistemdeki rc servo motorları askıya almak için kullanılmıştır.

İki bakır tutucu ayak birbirlerini paralel şekilde desteklediği ve boylarının yeteri kadar kısa olduğu için sisteme yeterli dayanımı sağlıyordu. Tüm bu seçim zorluklarından sonra mekanik kısmı daha kolay işleyeceğimiz eve rahatlıkla gerçekleştireceğimiz bir malzeme olan plaketi seçtik. Her ne kadar plaket kullansak da cıvata deliklerinin delinmesi ve sistemin dengeye alınması bizim için zor oldu. Çünkü sistem tam kurulmadan deneme amaçlı mekanik kısmı çalıştırdığımızda istediğimiz senkron hareketi tam olarak elde edemiyorduk.

  • Arduino ve Pixy Kullanarak Görüntü İşleme.
  • gümrük ve ticaret bakanlığı gemi takip programı.
  • ucretsiz iphone casus programi!
  • Kütle Merkezi Bulma;

Tam kurulumda bu hareketi elde ettik. İlerleyen kısımlarda bu konuya daha detaylı değinilecektir. Bakır Ayakları Parlatma İşlemi Bakır şeritlerin büyük parçalarda satılmasından ve pahalı olmasından dolayı bakır ayakları Trabzon Bakırcılar Çarşısından temin ettik.

Temin ettiğimiz bu bakır eski ve kararmış bir bakırdı. İyi bir görünüm için bakırın parlatılması gerekiyordu. Bu iş için çeşitli parlatıcılar bulunmasına rağmen fiyatının pahalı olmasından dolayı kimyasal parlatıcılar kullanmadık. Bakır ayakları aşağıdaki fotoğrafta gösterildiği gibi temizledik. Buna ek olarak alt vidalı kısım pürüzlendirildiği için rc servo tutucu ayakların sabit konumda kalması sağlanmış olundu. Plaketlerin Ölçülerinin Belirlenmesi Mekanik kısmı gerçekleştirirken en zorlandığımız kısmı gerekli ölçümlerin nasıl yapılacağı idi. Kendisi bize ölçümlerimiz ve tork hesabı hakkında yeterli ölçüde bilgiler verdi.

Kurduğunuz sistemin mekanik doğruluğunu sistemimizi adım adım deneyerek elde ettik. Montaj işlemlerini de adım adım gerçekleştirdik. İlk yaptığımız kol eklemini yanlış montaj ve uzunluk hesabındaki hatadan dolayı değiştirmek zorunda kaldık. İlgili şeklimiz diğer sayfada verilmiştir. Bu kısalıktan dolayı aşağı yukarı hareket sırasında kol kısmı dönel plakete temas ediyordu.

Buda sistemimizin hareketini kısıtlıyordu. Bunu önüne geçmek için eklem kısımlarını uzattık ve dönel kısmın çapını küçülttük. Burada çapı 47 küçültmemizin amacı hem görüntüyü iyileştirmek hemde ana gövdeye düşen ağırlığı azaltmaktı. Bir benzetme yapmak gerekirse bu insan uzuvlarında omuz kısmına denk gelmektedir.

İnsan omzu tam bir dairelik dönüş kabiliyetine sahip değildir. Bizim tasarladığımız gövde de tam bir daire dönmeyecektir. Yarım dairelik bir alanda dönel hareket yapacaktır. Gövde kısmında bir adet rc servo motor kullanılmıştır. Çünkü tek bir motor bizim için yeterliydi. Aynı zamanda sistemde zorunlu olarak tek motor kullanmalıyız. İki adet rc servo motor zaten gövde de hareket edemezler; aksine birbirlerinin hareketlerini kısıtlamaktadırlar. Gövdedeki bu motor yükün bir kısmını taşıyabilecek ve üzerindeki yüke hareket verebilecek nitelikte olmalıydı.

İlerleyen kısımlarda bunu nasıl yaptığımız detaylı bir şekilde anlatılacaktır. Biz buradaki birinci eklemi insan dirseği olarak düşünebiliriz. Bu kısımda iki adet rc servo motor kullanıldı. Çünkü bir adet rc servo motor kullanılsaydı sistemimizde bir dengesizlik oluşacaktı ve bu dengesizlik gövde için kullanılan motora ve motor dişlilerine zarar verecekti.

Bu olay aynı zamanda eklemlerle bağlı olan diğer ek kısımlarda da sarsıntıya yol açabilirdi. Fakat burada iki adet motorun kullanılması bazı avantajlar ve dezavantajlar katmıştır. Avantaj olarak; el yani birinci eklem olarak düşünülen kısım daha yüksek torka sahip olmuştur.

Motorların gücü ve sistem tasarımındaki hesaplamalarda göz önüne alındığında bu el uzuvu olarak düşünülen kısımda bulunan iki adet rc servo motor grama yakın kolaylıkla kaldırabilir ve 0° ile ° arasında hareket kabiliyeti verebilir. Her bir rc servo motorun ağırlıkları düşünüldüğünde gövdedeki tek rc servo motor bu sistemi 48 taşıyamayacağı için sistemde bazı iyileştirmeler yapmak zorunda kaldık. Öncelikle taşıyıcı kısımlarda iki adet vida kullandık, daha sonra vida sayısını dörde çıkartmak zorunda kaldık.

İyi bir tutuş için vida sayısını artırmak zorunluydu. Buna ek olarak bu durum bize iyi bir denge sağlamaktadır.

mSpy'ı Satın Almadan Önce Bilmeniz Gereken Şey:

Fusion Nedir? Programı geçen derste anlatıldığı gibi derleyin, sonra. Website URL. Sistemimizde dört adet rc servo motor kullanıldık motorlardan ikisi aynı çıkıştan beslenmektedir. RF alıcı modül ve adım motor bağlantı sayfasında yayın yapılan bölümün alt kısmında sağ ve devresi RF receiver modules and stepping motor connection sol butonları kullanmaktadırlar.

Son olarak bu eklemi bir bilek gibi düşünebiliriz. Burada kullanılacak olan rc servo motorun doğru ölçülerle birinci eklem kısmında bulunan rc servo motorlar arasına monte edilmesi gerekmektedir. Belli ölçümlerden sonra bu montajlamayı gerçekleştirdik. Taşıyıcı Kutunun Yapılması Taşıyıcı kutu yapılırken sistemin devrilmeyecek şekilde gerçekleştirilmesi gerekmektedir. Biz taşıyıcı merkez kutumuzu eni 14 cm boyu 10 cm ve yüksekliği 5 cm olacak şekilde tasarladık.

Gerçeklediğimiz sistemi denediğimizde bu ölçümlerin gerçekten de doğru seçildiğini gözlemledik. Çünkü hareket sürecinde sistemde herhangi bir dengesizlik durumu söz konusu değildi. Kutunun yapımındaki hacimsel genişliğin alt kısma yerleştirilecek rc servo motoru içine alacak şekilde olması gerekmektedir. Bundan dolayı kutunun yüksekliğini de rc servo motorun yüksekliğinden 1 cm kadar daha fazla yaptık. Bu genişlik bize servo motoru daha kolay monte etme imkanı sağlamaktadır. Kutumuzu şekilde görüldüğü gibi yaptık ve rc servo motoru üst kapak kısmına boyu yeteri kadar uzun olan vidalar yardımıyla vidaladık.

Burada rc servo motorun pozisyonunun sürekli sabit olması için iyi bir vidalama işlemi gerekmektedir. Çünkü vidalar oynar ve sistemde esneklik meydana getirirse bilgisayardan gönderilen açı değerleri tam olarak tutturulamaz, kısacası açılarda hedeflediğimiz değeri tutturamayız. Döner Eklemin Yapılması Döner kısım gövde üzerinde yerleştirilmiş üst eklemleri ° hareket ettirecek şekilde düşünülmüştür.

Bu kısım hem üst uzuvların hareketini taşıyacak hemde taşıyıcı plaketlerin tutturulduğu kısmı oluşturur. Bu kısmın döner çapı tam bir daire çizmektedir. Bu hareket tam bir daire olmalıdır; çünkü dönüş esnasında hareketli parça gövdeden kaymamalıdır. Bu olay şuna benzemektedir.

Nasıl omzumuz eklemlerle tutulduysa bu kısımda gövdeye bu şekilde tutturulmuştur. Motorun döner ekseni iyi döndürememesi sonucunda motora veya tasarlanan mekanik kısma zarar vermesi olasıdır. Bu olasılığı ortadan kaldırmak için pergel ve cetvel yardımıyla dönel eksende milimetreler düzeyinde ölçün yaparak bir kesim yaptık. Bu çaptaki bir plaket gövde üzerinde rahatça dönebilmektedir. Şekilden de görüldüğü üzere bu plaket üzerinde hem tutucu ayakları taşımakta hemde birbirlerine karşılıklı eşit uzaklıkta vidalanmış olan cıvataları bulundurmaktadır.

Buradaki taşıyıcı ayaklar rc servo motorları taşımakta, alttaki dört adet vida ise hem alttaki rc servo motora aşırı yük baskısını azaltmakta hemde üst kısmın dengesini sağlamaktadır. İki RC Servo Motorlu Birinci Eklem Tasarım projemizde daha önceden belirttiğimiz gibi sistemimiz iki eklemden oluşmaktadır ve buradaki iki rc servo motorlu birinci eklem sistemimizin ana eklemini oluşturmaktadır.

Bu eklemler bağlandıkları kolları aşağı ve yukarı olmak üzere hareket ettirecek şekilde düşünülmüştür. Biz sistemimizde tam senkronize bir hareket elde etmek amacıyla bu iki rc servo motorumuzu aynı çıkış portuna bağladık. Buna rağmen tam bir senkronize hareket elde edemedik; çünkü rc servo motorların duyarlılığı birbirlerinden çok küçük farklar göstermektedir.

Biz hassaslığımızı ölçümlerimiz sırasında 2°-3° mertebelerinde gözlemledik. Bu değerlerde optimize edebileceğimiz en küçük değerlerdir.

Bu kolların uzunlukları 10 cm civarlarındadır ve taşıyıcı kollardaki uzunluklar birbirlerinde farklıdır. Bu uzunlukların farklı olmasının sebebi ise ikinci ekleme daha kolay bir hareket bölgesinin sağlanmak istenmesidir. Çünkü ikinci eklem hareket ederken birinci eklem tarafından kısıtlanmamalıdır. Herhangi bir temas hem birinci eklemi hemde ikinci eklemi etkilememektedir. Buda sonuç olarak taşıyıcı kısım olan gövdeyi zorlayacaktır. Bu zorlamanın fazla olması durumunda kol eğilebilir ve rc servo motorun dişlileri zarar görebilir.

Bir RC Servo Motorlu İkinci Eklem İkinci eklem sistemimizin son parçasıdır ve bu eklem dorudan hareket ettireceğimiz kamera ile bağlantılıdır. İkinci eklem kamerayı sabit tutacak şekilde monte edilmiştir. Bunun sebebi zaten bu eklem üzerinde herhangi bir hareket kısıtlamasının olmamasıdır. Bu kısım sadece üzerinde bulunduğu kameraya yarım dairelik bir açı verecek şekilde düşünülmüştür.

Mekanik Sistemin Son Hali Mekanik sistemi tasarlarken kısa bir süre içerisinde bitireceğimizi düşünmüştük. Fakat hiçte düşündüğümüz gibi olmadı. Çok az bir uzunluk farkı uzama kısalmadan dolayı tüm sistemi bir anda etkilemekteydi. Biz en doğru kurulumu deneme yanılma metoduyla bulduk.

Örneğin; bir kolu kısa yaptığımızda kol hemen altındaki ekleme temas ediyordu. Mekanik kısım parçalarını satın alabilirdik; fakat kendi tasarımımızı kendimizin yapabileceğimize inandığımız için bu kısmı bizzat kendimiz gerçekleştirdik. Bütün bu uğraşlardan sonra robot kolumuzu tamamlamış olduk.

BİLGİSAYAR KONTROLLÜ KAMERALI ROBOT KOLU

Ağırlığı ve kapladığı hacim itibariyle kolaylıkla 53 taşınabilir ve istenilen yere monte edilerek çalıştırılabilir. Buradaki tek sorun kamera ve USB kablomuzun yeteri kadar uzun olmamasıdır.

Bilgisayar aracılığıyla gönderilen ikili sayılar, kullandığımız rc servo motorlar tarafından hareket fonksiyonlarına çevrilmektedir. Bazen kullanılan bilgisayarın yavaşlığından dolayı, yapılması istenilen hareketlerde gecikmeler oluşmaktadır. Ayrıca bu çalışmada servo motorların birinden diğerine hassaslığınında değiştiğini gözlemledik. Eklem 1 kısmında iki rc servo motor kullandık.

Aşağıdaki aşamaları takip ediniz:

Bu her iki rc servo motora belli açı değerlerini PWM şeklinde gönderdik. Fakat, her iki motorunda başlangıç açılarının eşit olmadığını gözlemledik. Yani sistemde kullandığımız rc servo motorlar yüksek kararlılıkta çalışmadı. Açı değerleri rc servo motorların hareket performanslarının yükseldiğini gözlemledik.

Kinect İle Robot Kolu Kontrolü - Bitirme Projesi

Çünkü ilk harekette motor belli bir yükü hareket ettiriyor. Kutu içerisindeki çarklar arasında boşluk kalmıyordu. Program arayüzünde ise Microsoft Visual Studio seçilmiştir. Projemizi yaparken herhangi bir şekil oluşturmamış ve gerekli tüm şekiller C kütüphanesi içerisinden alınmıştır.

Bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu

Ayrıca C bize haberleşmede de kolaylık sağlamaktadır. Bu kütüphanin içerisinde gerekli olan USB haberleşme dosyaları mevcuttur. Bu kütüphaneyi kullanarak proje başlangıcında hem parallel port hemde seri porttan datalar gönderdik ama seri port dataları daha doğru ve senkron bir şekilde gönderdiği için seri port kullanmayı tercih ettik.

Sonuç olarak gerçekleştirdiğimiz system insan kolu referans alınarak yapılmıştır. Insan kolundaki üç eklem sisteme olduğu gibi yansıtılmıştır.